Der Ort wurde 822 erstmals urkundlich als perge cum basilica (Althochdeutsch/VulgärlateinBerg mit Kirche) erwähnt. Prähistorische Funde legen nahe, dass es bereits germanische Siedlungen gab.
Mit der Gemeinde Aufkirchen kam es zur Bildung der Berger Hofmark im 15. Jahrhundert, deren Besitzer die reichen Patrizierfamilien Ligsalz aus München und Hörwarth aus Augsburg waren.
Im 17. Jahrhundert begann der Einfluss der Wittelsbacher auf das Fischer- und Bauerndorf. Der Kurfürst Ferdinand Maria erwarb ein Grundstück am See, auf dem das Schloss Berg errichtet wurde, das bis heute im Familienbesitz der Wittelsbacher ist. Ludwig II. nutzte das Schloss als Sommerresidenz. Dort waren beispielsweise die Kaiserinnen von Russland und Österreich zu Besuch.
Auf Vorschlag von Hanns Johst, dem Präsidenten der Reichsschrifttumskammer, wurde Galeazzo Ciano, italienischer Außenminister unter Mussolini, von den Nazis im Spätsommer 1943 mit seiner Familie in Allmannshausen untergebracht. Der Große Faschistische Rat hatte zuvor kurzfristig Mussolini entmachtet, und man befürchtete die Verfolgung all derer, die gegen ihn gestimmt hatten. Die Villa gehörte zum Besitz des Freiherrn von Wittgenstein und stand damals unter staatlicher Verwaltung.
Am Ende des Zweiten Weltkrieges, am 26. April 1945, trieben SS-Männer 6887 Häftlinge des KZ Dachau auf einem Todesmarsch in Richtung Süden, bei dem jeder zweite Häftling durch Entkräftung oder Mord ums Leben kam. Weil sich der Marsch durch die Gemeinde Berg bewegt hatte, wurde im Ortsteil Aufkirchen an der Straße nach Wolfratshausen eine Bronzeskulptur zum Gedenken an die Opfer der NS-Gewaltherrschaft errichtet.[5]
Aufkirchen und Leoni wurden schon 1818 Teil der Gemeinde Berg. Am 1. Oktober 1937 wurde Kempfenhausen eingemeindet.[6] Im Zuge der Gebietsreform kamen am 1. Januar 1975 Bachhausen und Höhenrain zur Gemeinde Berg.[7] Zum 1. Januar 1993 wurde das gemeindefreie Gebiet Wadlhauser Gräben aufgelöst und in die Gemeinde Berg eingegliedert.
Erster Bürgermeister der Gemeinde Berg ist seit dem 1. Mai 2020 Rupert Steigenberger (BG). Er wurde als Nachfolger des nicht mehr antretenden Rupert Monn (EUW) gewählt. Monn hatte im Jahr 2000 das Amt von Gustl Ullmann übernommen.
Die zu Ehren von Ludwig II. errichtete Votivkapelle liegt oberhalb der Stelle, wo die Leiche des Königs am Pfingstsonntag, 13. Juni 1886, im See gefunden worden ist. 1887 stiftete seine Mutter Königin Marie eine Totenleuchte, die später in die Treppenanlage integriert wurde. Den Grundstein zum Bau der sogenannten Votivkapelle legte der Prinzregent Luitpold am 10. Todestag des Königs im Juni 1896. Vier Jahre später konnte die im neuromanischen Stil gebaute Kirche eingeweiht werden. Entworfen hatte sie Hofoberbaurat Julius Hofmann, der ehemalige Architekt des Königs. Noch heute treffen sich „Königstreue“ jährlich an dem Sonntag, der dem Todestag des Königs am nächsten liegt, zu einem Gedenkgottesdienst an der Votivkapelle.[11]
Das Schloss Berg befindet sich am Starnberger See und steht zusammen mit Park und Kapelle unter Denkmalschutz. Es wurde 1640 von Hans Friedrich von Hörwarth erbaut und bereits 1676 von den Wittelsbachern erworben. Von König Max II. angefügte Mauerkronen und Ecktürme wurden 1950 wieder entfernt. Seit seiner Gründung 1923 gehört es dem Wittelsbacher Ausgleichsfonds und ist aktuell der Wohnsitz von Franz von Bayern.
Sowohl Berg (Gemeindeteil am See) als auch Leoni sind Anlegepunkte der Fahrgastschiffe der Bayerischen Seenschiffart am Starnberger See. Durch beide Gemeindeteile führen Fahrrad- und Wanderwege.
Franz von Elsholtz (1791–1872), Dichter und Schriftsteller, ließ sich in Berg eine Villa im Landhausstil mit Aussichtsturm – als Schloss Elsholz bezeichnet – errichten.
König Ludwig II. (1845–1886) starb am 13. Juni 1886 unter ungeklärten Umständen im Starnberger See unweit des Schlosses Berg, wohin er nach seiner Festsetzung auf Schloss Neuschwanstein gebracht worden war. (Nach offizieller Version ertrank er im See, woran bis heute eine Kapelle und ein Holzkreuz im flachen Uferwasser bei Berg erinnern.)
Alexander Schneider (1882–1932), Jurist und Politiker, Mitglied der Weimarer Nationalversammlung
Hanns Johst (1890–1978), deutscher Schriftsteller und zwischen 1935 und 1945 Präsident der Reichsschrifttumskammer, besaß einen Landsitz in Allmannshausen
Oskar Maria Graf (1894–1967), Schriftsteller, am 22. Juli 1894 in Berg geboren
Walter Habdank (1930–2001), Maler, lebte und wirkte ab 1979 in Berg
Hans Albers (1891–1960), verstarb 1960 in einem Sanatorium in Berg-Kempfenhausen
Friedrich Wilhelm Hackländer (1816–1877), Schriftsteller, starb am 6. Juli 1877 in seiner Villa in Leoni am Starnberger See
Reinhard Gehlen (1902–1979), erster Präsident des deutschen Bundesnachrichtendienstes, starb am 8. Juni 1979 in Berg
Heinz Rühmann (1902–1994), Schauspieler, starb am 3. Oktober 1994 in Aufkirchen, wo sich heute auch sein Grab befindet
Herbert Reinecker (1914–2007), Journalist, Schriftsteller und (etwa für Derrick) Drehbuchautor. Er publizierte auch unter dem Pseudonym Alex Berg und lebte im Sonnleitweg in Berg[18]
↑Gemarkungs- und Gemeindeverzeichnis. Landesamt für Digitalisierung, Breitband und Vermessung, 14. Juli 2020, archiviert vom Original (nicht mehr online verfügbar) am 2. Februar 2021; abgerufen am 2. Januar 2022.Info: Der Archivlink wurde automatisch eingesetzt und noch nicht geprüft. Bitte prüfe Original- und Archivlink gemäß Anleitung und entferne dann diesen Hinweis.@1@2Vorlage:Webachiv/IABot/www.ldbv.bayern.de
↑Gedenkstätten für die Opfer des Nationalsozialismus. Eine Dokumentation, Band 1. Bundeszentrale für politische Bildung, Bonn 1995, ISBN 3-89331-208-0, S. 120
↑Wilhelm Volkert (Hrsg.): Handbuch der bayerischen Ämter, Gemeinden und Gerichte 1799–1980. C. H. Beck, München 1983, ISBN 3-406-09669-7, S.576.
↑Reinecker, Herbert. In: Walter Habel (Hrsg.): Wer ist wer? Das deutsche Who’s who. 24. Ausgabe. Schmidt-Römhild, Lübeck 1985, ISBN 3-7950-2005-0, S. 991.