Bereits in fränkischer Zeit bestand in Lüftelberg eine Burg mit Burgkapelle, die das Patrozinium des heiligen Petrus trug. Die ältesten Teile der heutigen Kirche sind das Untergeschoss des Westturmes und die Wände des Langhauses. Der Turmunterbau aus Bruchsteinen mit bündiger Eckquaderung aus Trachyt wird ins 11./12. Jahrhundert datiert.
Nach 1350 wurde der Chor und das Vorchorjoch vollendet und danach das Langhaus mit einem Gewölbe errichtet.
St. Peter in Lüftelberg ist als Wallfahrtskirche ein Zeugnis der heiligen Lüfthildis. Der Erzbischof und Kurfürst von Köln, Ferdinand von Bayern, ließ im Jahre 1623 eine Erhebung der Gebeine der heiligen Lüfthildis vornehmen. Am 1. Juni 1623 wurde das Grab der heiligen Lüfthildis geöffnet und die Gebeine feierlich erhoben. Danach ließ der Kölner Erzbischof an der Stelle des Grabes ein Hochgrab aus Marmor errichten. Im 17. Jahrhundert nahm die Lüfthildisverehrung stark zu und Lüftelberg bekam als Wallfahrtsort überregionale Bedeutung.
Bei der um 1970 erfolgten Restaurierung der Kirche wurde an der Stelle des Hochgrabes eine Gedenktafel in den Boden eingelassen und das Hochgrab bekam in der Kapelle neben der Sakristei als Altar einen neuen Platz. Die Gebeine der Heiligen befinden sich heute in einer Stele über dem Hauptaltar.
Anfang des 20. Jahrhunderts wurde von dem in Lüftelberg geborenen Begründer der Orgelbauwerkstatt Klais, Johannes Klais (1852–1925), eine neue Orgel in der Kirche eingebaut. Der alte barockeOrgelprospekt wurde bewahrt. Es trägt das Opus 1530.
MARIA HEISCHEN ICH IN DE EIR GOTZ LUIDEN ICH WER MICH HUIRD DER BEID SICH DEN DUVEL VER DRIVEN ICH JOHAN VAN ALFTER GOUIS IM IAER UNS HERRN MCCCCCXIIII
IOSEPHUS CLEMENS, SINGULARIS BENEFACTOR, ET AUGUSTA ELISABETHA DE LOMBECK, NATA DE DIENHEIM PATRINI * SOLI DEO, IN HONOREM SANCTI IOSEPHI ET BEATAE LUEFTILDIS ANNO 1791
Seit 1981 finden in Lüftelberg Theateraufführungen statt. Die Lüfthildis-Mysterienspiele sind jedes Jahr Anfang Juni – in der Festoktav der heiligen Lüfthildis – meist in der Kirche. Daher haben die Stücke überwiegend den Charakter von Mysterienspielen. Sie behandeln historische Themen oder das Leben von Heiligen. Die meisten wurden verfasst von dem Lüftelberger Lehrer Kurt Faßbender († 2016), viele Darsteller wohnen in Lüftelberg oder in der Region. Träger ist der Theaterverein Lüfthildis Mysterienspiele e.V.[2]
Ab Palmsonntag, dem 4. April 2020 bis Mitte Mai wurde die Kirche für mehrere Wochen von innen her beleuchtet. Die Aktion als Kontrast zu den Alltagseinschränkungen wegen der Corona-Pandemie, als auch zu Ostern keine Gottesdienste in der Kirche stattfinden konnten, stand unter dem Motto „Hoffnung des Lichtes“. Die Aktion wird seit den unregelmäßig wiederholt.[3][4]
St. Petrus in Lüftelberg. Kleiner historischer Führer durch die Pfarrkirche (Faltblatt in der Kirche)
Peter Jurgilewitsch, Wolfgang Pütz-Liebenow: Die Geschichte der Orgel in Bonn und im Rhein-Sieg-Kreis. Bouvier Verlag, Bonn 1990, ISBN 3-416-80606-9, S. 398–400.
Hermann Josef Roth: DuMont Kunst-Reiseführer Bonn: von der römischen Garnison zur Bundeshauptstadt – Kunst und Natur zwischen Voreifel und Siebengebirge. DuMont, Köln 1988, ISBN 978-3-7701-1970-7, S. 249.
↑Leuchtendes Hoffnungszeichen: Lüftelberger Kirche St. Petrus farbig beleuchtet. Zwischen Palmsonntag und Mitte Mai wurde die Lüftelberger Kirche abends ab 20:15 Uhr von innen in verschiedenen Farben beleuchtet. Unter dem Motto „Hoffnung des Lichtes“ leuchteten ihre Fenster blau, rot oder weiß in den Abend. Geplant war die Beleuchtung ursprünglich nur für die Kar- und Ostertage. Doch weil die beleuchtete Dorfkirche bei vielen Menschen in Lüftelberg großen Anklang gefunden hat, hat die Gemeinde die Aktion bis Mitte Mai verlängert. Mit der Beleuchtung wollte die Kirchengemeinde St. Petrus die Menschen in Lüftelberg für einen kleinen Moment aus dem Alltag der Corona-Beschränkungen holen und an Ostern erinnern. Da dieses Jahr keine Ostergottesdienste gefeiert werden durften, war der Gemeinde umso wichtiger, daran zu erinnern, dass Gott mitten unter den Menschen wohnt, sich in ihren Alltag begibt bis hin zu Leiden und Tod. Rafael Buttlies, der Initiator der Beleuchtungsaktion, möchte die Beleuchtung außerdem als Zeichen der Dankbarkeit für alle im medizinischen Bereich tätigen Menschen verstanden wissen. Unterstützt wurde die Gemeinde dabei u.a vom Theaterverein Lüfthildis Mysterienspiele e.V., der Scheinwerfer zur Verfügung stellte.