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Le mot baudrier, du latinbalteus (même sens), désigne originellement une bande de de cuir ou d'étoffe qui se porte en écharpe et sert à soutenir une arme.
Un baudrier est aujourd'hui aussi un équipement de sécurité, qui sert à s’accrocher à une corde pour éviter la chute, lors de travaux en hauteur ou dans la pratique de l'escalade.