Continua il cognomen romano maschile Agrippa (secondo alcune fonti usato anche al femminile[6]), che ha due possibili origini[4]: la prima è dai termini latini agr- ("per primo") e pes ("piede), quindi "nato coi piedi in avanti", e veniva dato ai bambini nati con parto podalico (ossia, usciti dal ventre della madre prima con i piedi anziché con la testa)[1][2][3][4][5][7]; in senso lato può anche essere interpretato come "partorito con fatica"[2] o come "infermo", "cagionevole"[5]. Sempre con lo stesso significato viene talvolta ricondotto ai termini greci ἄγρα (agra, "cattura") e πούς (pous, "piede")[8].
La seconda etimologia è dai termini greci αγριος (agrios, "selvaggio") e ‘ιππος (hippos, "cavallo")[4][6]. Sono anche state ipotizzate origini etrusche[6].